Lucia Nanami, la princesse sirène du Pacifique Nord, arrive dans le royaume des humains avec son pingouin Hippo pour récupérer sa perle rose. Lucia l'a jadis confiée à un jeune garçon, Kaïto, après l'avoir sauvé de la noyade. Sur la terre, elle rencontrera d'autres princesses : Hanon et Lina. Elles ont tous un point en commun leur royaume a été détruit par un démon nommé Gaito. Ce dernier tente de capturer les princesses et de voler leurs perles, puisque son but ultime est de régner sur le monde marin. Ensembles, elles lutteront contre l'affreux démon marin. A travers toute ses aventures Lucia, Hanon et Lina rencontrerons d'autres princesses et tenterons de sauver Sara (la princesse de l'océan indien) qui vit sous l'emprise de Gaito.